Год рождения известно марки – 1899, место – Кельн, а основатель Август Хорьх. Правда название при рождении компания получила все же иное - Horch&Cie. Motorwagen Werke. Правда, вскоре Хорьх перебрался в Цвикау, сделав из своей компании акционерное общество. В 1909 г из-за разногласий с советом директоров Хорьх покидает компанию, но сразу же организует новое автомобильное производство. Хорьх сумел назвать новую компанию своим именем, не смотря на то что его немецкое имя – horch – уже использовалось в названии другой фирмы и было зарегистрированным торговым знаком. Для того, чтобы обойти это досадное недоразумение герр Хорьх перевел свою фамилию на латынь (по-немецки horch значит "слуша" – латинский эквивалент – audi). Хорьх возглавлял компанию до конца Первой Мировой Войны, после чего отправился в Берлин, где стал независимым автоэкспертом.

Audiwerke AG в 1921 г выпустила первый немецкий автомобиль с левым расположением руля - Audi K 14/50, спустя два года появилась модель M, оснащенная 6-цилиндровым двигателем, еще спустя четыре года – Audi Imperator с 8-цилиндровым двигателем. В августе 1928 г владельцем компании стал Йорген Скафте Расмуссен – владелец Zschopauer Motorenwerke/DKW , спустя еще год сливший Audiwerke AG со своей бизнес империей. В 1931 г была запущена в серию первая модель DKW – компактного автомобиля, на производство которых была вынуждена перейти Audi в виду спада спроса на мощные автомобили, последовавшего за мировым кризисом 1929 г.

В 1932 г заводы Audi, Horch и Zschopauer Motorenwerke/DKW по решению Саксонского государственного банка были объединены в Auto Union AG. Тогда же появилась и эмблема марки – четыре слитые в линию кольца. Спустя год в серию пошла Audi Front Type UW, спустя два года - Audi Front 225 с 2,3 л двигателем Wanderer. В 1938 г ее заменила Audi 920. Впрочем, выпускалась она совсем не долго – начавшаяся вторая мировая заставила перейти заводы на выпуск вооружения.

Но война закончилась, и производство вернулось на мирные рельсы. Компания вновь поменяла свое название – на Auto Union GmbH, а первыми послевоенными авто, выпущенными компанией, стали мотоцикл DKW RT 125 W и фургон DKW F 89 L. Спустя 6 лет – в 1954 г – владельцем компании стал Фридрих Флик, а в 1958 г контрольный пакет акций – 88% - приобрела Daimler-Benz AG. В 1959 г компания выкупила полный комплект акций.

В 1965 г Audi Union выпустила Audi Type – первый послевоенный автомобиль с четырехтактным двигателем. В этом же году Audi стала частью Volkswagen. Через три года появилась Audi 100. В следующем году Audi Union была объединена с NSU Motorenwerke AG, образовав Audi NSU Auto Union AG. Тогда же в производство пошла Audi 80 (серия B1).

Полный привод Quattro, турбонагнетания и пятицилиндровый двигатель – все это детища 1970-х. В 1985 г компания вновь меняет название – на Audi AG. С конца 80-х и до сегодняшнего дня компания представила множество моеделей, среди которых наиболее известны A5, A6, A8, Q5, Q7, R8, A3, A4, Avant, Quattro, Coupe GT и т.д.